東京大学第二工学部機械工学科卒業(1947年9月)、科学研究所助手を経て、日本鋼管技師となる。
1951年7月より米国留学、イリノイ大学て、MS Degree(1952年6月)、
カリフォルニア大学でPh．Degree(1956年6月)をうける。
1956年9月ミネソタ大学機械工学部助教授となり準教授を経て、
1961年9月より教授となり現在に至る。
1960年よリ1968年まで横浜国立大学工学部電気工学科教授として制御工学を教える。
(1960年より1968年まではミネソタ大学、横浜国立大学兼任)

著書：
『State Space Analysis of Control Systems』
『Modern Control Engineering』
『System Dynamics』(プレンティスホール社出版)
『ダイナミックプログラミング』(培風館)
『現代制御理論−状態空間制御編−』大島康次郎翻訳監修
『現代制御工学』
『MATLABによる制御工学問題の解法』
『MATLABによる線形制御システムの設計』
(新技術開発センター)