速く、安く、正確に、自家製自動化技術のノウハウ 最新自動機設計便覧 |
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A4判・くるみ製本・537頁 定価:43,600円(消費税込)+送料 著者 須藤 憲道(須藤技術士事務所所長)
マニアルの主な内容と特長
内容項目1.自動化成功のポイント1.1“何とかなるだろう”は高くつく 1.2これからの生産方式としてのFMS 1.3自動組立ステーションの経済計算 2.自動機及び自動化ラインの基本要素 3.移送の種類とその構造の概略 3.1移送の種類 3.2移送構造の概要 4.カム機構 4.1カムの種類 4.2割出用カム機構の概要 4.3カム曲線 4.4等加速度曲線 4.5サイクロイド曲線 4.6変形台形曲線 4.7変形正弦曲線 4.8カムの圧力角 4.9板カムの大きさ 4.10正方形軌跡カム機構(おむすびカム) 5.ピックアンドプレイス・ユニットの設計例 5.1ピックアンドプレイス・ユニットの種類 5.2ピックアンドプレイス・ユニットの設計手順 5.3カム曲線の選定及び変位曲線図の計算と作図 5.4カムとレバーの設計製図 6.部品供給の自動化 6.1用語の簡単な説明 6.2供給方式の種類の概略 6.3ボウルフィルダ 7.シュートにおけるワークの挙動 7.1直線形シュート 7.2凸円弧形シュート 7.3凹円弧形シュート 7.4シュートを通過する時間 〔例題〕 7.5水平直線形トラック上の滑り 7.6シュート面に部品が行列している場合 7.7シュート面に油膜などがある場合 7.8走路の形状による見掛けの摩擦係数 7.9シュートのトラブル対策の原則 7.10シュートについての若干の考察 〔例題〕 8.マガジン及び首つりシユートにおけるワークの挙動 8.1鉛直マガジン内のワーク 8.2鉛直マガジン内をワークが滑り落ちる必要条件 8.3鉛直マガジン内のすきまとワーク高さの関係 8.4首つりシュートにおけるワーク 8.5フタのない首つりシュートの滑り落ち条件 8.6フタがある首つりシュートの滑り落ち条件 8.7直進振動フィーダの首つりトラックによる給送 9.エスケープ 9.1エスケープの基本的機能 9.2シャトル型エスケ一プのトラブルと対策 9.3エスケープの後に更に整列がある場合 9.4ナットのエスケープトラブルと対策 〔例題〕 10.部品供給のフレキシビリテイ 10.1多重フィーダ 10.2長さの異なるなべ小ねじの交互供給締付け 10.3ロボットアーム先端での同径異長ワークの自動切換え 10.4多数のマガジンからワークを任意に取出して装入待機位置に移送する方法 10.5直径が同じで厚さの異なるワークの切換え供給10.6長さの異なる丸棒やパイプに対応するホッパ 10.7同じ断面で長さの異なるワークのエスケープ装置の切換え2種 11ビジョンシステムによる部品供給と組付け 11.1ビジョンロボットによる腕時計の自動組立ライン 11.2シルエットの2値化処理による視覚システム 11.3輝度の特徴を利用する画像処理 12.製品設計の改善 13.軸穴挿入問題の基本 13.1ハンド設計とのかかわり 13.2軸が穴にこじれなしに挿入される条件 14.最大実体公差方式 14.1幾何公差のためのデータムを応用した組付ジグ設計例 14,2最大実体公差方式による検証 14.3コンブライアンスを利用するSCARA組立ロボット 15.はめあい選択の基礎 16.ハンド 16.1ハンドの機能 16.2ハンドの種類と構造 16.3ハンドのトラプル 16.4ジョーの機構学 16.5ジョーの力学 16.6ジョー移動加速度によるワークの見掛けの増力重量 16.7真空バッド移動加速度によるワークの見掛けの増加重量 〔例題〕 17.ハンドの事例 17.1軸ずれコンブライアンス・ハンド 17.2ワークの位置決めとねじ締めを行う複合ハンド 17.3ワークのセンタ出しをもつジョー型ハンド 17.4直径の異なる円筒ワークに対する同一センタハンド 17.5プシュ長さにフレキシブルな挿入ハンド 17.6コレットによるワーク直径切替えハンド 17.7異形ワークの把持ハンド2種 17.8力覚ハンド 17.9人間の手に似たハンド 17.10ハンドのATC 18.アッセンブリセンタ,アッセンブリセル 18.1ICインサータとしてのアッセンブリセンタ 18.2知能口ボットによる電気掃除機のアッセンプリセンタ 18.3交流発電機のアッセンブリセンタ 18.4その他のアッセンブリセンタの例 18.5アッセンブリセルの例 18,6アッセンブリセルを用いたFMSライン 19.自動組立の機構事例 19.11本の空気圧シリンダでプリント基板挿入部品の脚をひねる機構 19.2プリント基板脚ピンをV形アンビルによりクリンチする機構 19.3ラインのパレット上で円周割出し数の切換えを行う機構 19,4異なるピン数に対応できるICピン挿入検知兼クリンチ機構 19,5リード線のピッチに無段階に対応できるクリンチ機構 19.6とび込みキー・クラッチ 19.7口ボットアーム先端の作業ヘッドをワーク曲面壁に自動向心させる機構 19,8巻線束など巻数の異なる場合にも適応するハンド 19.9可とう(橈)性ワークの定尺計測装置 19.10小物ワーク強制挿入機構(鉛直方向) 19.11小物ワーク強制挿入機構(水平方向) 19.12困難で時間のかかる手作業組立を簡単にする発想逆転のジグ 19.13小物フープ材靖子切断圧入機構 19.14ブットオフキー・クラッチとその改善策 19.15エピサイクロイド加減速機構 20.揺動式ピツクアンドプレイス・ユニット 20.1構造と動作 20.2軌跡の解析 21.3歯車4つ棒リンク加減速機構(リンクギヤの応用) 21.14つ棒リンク機構 21.2ヒリアード加減速機構 22.3歯車4つ棒リンク割出機構 22.1構造 22.2従動歯車の角速度計算 22.3BASICプログラムによる計算例(n=1のとき) 22,4計算例(n=2のとき) 22.5n=4の特性曲線図 22.6転位歯車の必要性 23.転位平歯車の計算手順と事例 23.1歯数が少ないと切下げが生じる 23.2転位による切下げ防止 23.3中心距離の変更と歯の強度 23,4転位平歯車の公式と計算例題 24.ゼネバ機構 24.1ゼネバ機構の運動特性 24.2ギヤボックスに組み込んだ設計図例 25.軸と軸受のこじれ 25,1こじれないための一般的条件 25,2こじれないための特殊条件 [例題1] [例題2] 26,ジグと取付具 26.1ジグの目的 26.2ジグの基本要素 26.3ジグによる位置決め 26.4こじれの問題と位置決めピン高さ 26.5ジグランプの原則 26,6摩擦係数 26.7くさびによる締付力 26,8ねじによる締付け 26.9アルキメデス螺線カム 26.10偏心円板カム 26.11トグルクランプ 26.12ヘルツの接触応力 26.13簡単なクランプの例 26.14製品精度の維持と生産性アップ 26.15ジグによる位置決めの設計 26.16位置決めの自動化 26.17精度の保証 26.18ジグの計画設計におけるチェック項目 27.回転インデックステーブルやパレットの位置決め 27.1回転インデックステーブルにスラストレールがある場合 27,2テーブルにフローティングがある場合 27.3間欠移送パレットの位置決め(その1) 27.4間欠移送パレットの位置決め(その2) 27.5多数パレットの一斉位置決め 27.6フリーフローパレットの位置決め 27.7台形くさび型クランプの力学 28.現物カムの図式解析(図式微分) 28.1従節の変位とカム回転溝の実測 28,2カム機構図式解析の手順 28.3図式微分の方法 28.4曲線に接線を引く方法 28.5変位曲線から速度曲線を求める方法 28.6速度曲線から加速度曲線を求める方法 28.7作図上の注意 29.駆動トルクの計算 29.1トルクを計算する目的 29.2慣性モーメント 29.3慣性モーメントに関する2つの定理 29.4慣性モーメントを求める計算 29,5出力側負荷から直接的に駆動トルクを求める 29,6カム機構における駆動トルク計算例 29.7昇降プロツクの駆動トルクと電動機の選定 30.カウンタウェイト付き昇降ブロックの駆動トルク 30.1カウンタウエイトの力学 30.2昇降プロックとカウンタウェイトの力学(外力のないとき) 30.3カウンタウェイト付き昇降ブロックの駆動力 30.4カウンタウェイトの最適値 30,5カウンタウェイト付き昇降ブロックの駆動トルク計算例 31.空気圧シリンダの運動特性とチユーブ内径の選定 付録N88―BASICプログラム 1.カム用変形正弦曲線の計算 2.凸円弧形シユートのワーク速度及び離れ角度を求める計算 3.凹円弧形シユートのワーク速度を求める計算 4.3歯車4つ棒リンク(リンクギヤー)の計算 5.転位歯車(平,はすば)の計算 6.外歯ゼネバの計算 7.3リンク・トグル及びクランク・スライダの出力計算 8.カウンタウエイト付昇降ブロックの駆動力計算 9.カウンタウエイト付昇降ブロックのトルク計算 |